El nacimiento de la Gimnasia Artística se remonta a la Antigüedad como demuestran diversas representaciones que se han encontrado en Creta. En ellas se recogen diferentes ejercicios muy similares a los que ahora componen el programa de las competiciones olímpicas. Así existían unos ejercicios denominados »kivistima», ejercicios acrobáticos, en ocasiones con espadas, y »tavrokatharpsia», un ejercicio que consistía en agarrarse a los cuernos de un toro y realizar un arco en el aire para acabar clavando los pies en la tierra.
La gimnasia artística moderna tiene su origen pedagógico cuando Friedrich Jahn, profesor del Instituto Alemán de Berlín, creó en 1811 un primer espacio para la práctica de gimnasia artística al aire libre. Gran parte de los actuales aparatos derivan de sus diseños en dicha práctica.
Las primeras etapas de la gimnasia artística que precedieron a Friedrich Jahn se dividen en tres fechas importantísimas. En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau. En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.
En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia. La parte atlética y gimnástica formaron un grupo en común desde Atenas 1896, por lo que fueron los inicios de la gimnasia artística en los Juegos Olímpicos modernos.
En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del Mundo para varones. La competición de gimnasia se dividía en una parte atlética y otra parte de gimnasia artística. La parte atlética se componía, entre otras pruebas, de carrera de 100 m, saltos de altura y pértiga, trepas por la cuerda y ejercicios de equilibrio.
En la parte gimnástica se realizaban todos los aparatos menos el suelo. Había ya competición por equipos. En ella se podía competir en paralelas y barra fija de forma sincronizada; son equipos de ocho gimnastas como máximo siendo la puntuación final la suma de los seis mejores mientras los dos peores solo servían en las respectivas puntuaciones individuales.
En la competición de los ejercicios individuales era necesario realizar ejercicios obligatorios y optativos y la edad mínima para realizarlos era de 18 años. En 1928 las mujeres empezaron a participar en esta modalidad en los Juegos Olímpicos. En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo. Fue una época de consolidación de esta disciplina hasta Londres 1948.
A partir de Helsinki 1952 se marcó una etapa de comienzo de la era de la gimnasia rigurosamente deportiva. Se perfilan las pruebas gimnásticas clásicas y las actuales, desapareciendo totalmente todo tipo de pruebas atléticas y apareciendo por primera vez los equipos compuestos de 6 gimnastas. En 1975 se celebra por primera vez la Copa del Mundo.
Por suerte para los gimnastas, este deporte ha evolucionado enormemente desde que en el siglo XVIII unos alemanes redescubrieran esta disciplina deportiva. Se inventaron las barras paralelas y la horizontal. La gimnasia artística dio el salto a Canadá, donde se desarrolló de forma espectacular.
La gimnasia artística estuvo presente en los primeros Juegos modernos en 1896 con seis aparatos, mientras que las mujeres debutaron en los Juegos Olímpicos de 1928 en Ámsterdam. En Londres 2012 participarán 196 gimnastas, 98 hombres y 98 mujeres.