En 1904 se hicieron las primeras pruebas olímpicas de este deporte aunque ya en la antigüedad se practicaba esta disciplina, por eso es considerada la competición deportiva más antigua. En 1912 se crea la Federación Internacional de Luchas Asociadas (FILA), organismo que desde entonces regula y dirige este deporte.
Este tipo de lucha se diferencia de la grecorromana en que se pueden usar las piernas para hacer caer al oponente y es muy parecida a la que había en la antigüedad. El objetivo principal de esta disciplina es derrotar al oponente sin el uso de los golpes. Se gana el combate haciendo caer al contrario sobre el suelo y manteniendo los hombros del rival sobre el tapiz el tiempo suficiente hasta que el árbitro se asegure de que está derrotado.
También existen otras formas de ganar y es por la valoración de técnicas y acciones conseguidas sobre el adversario. Esta forma de victoria se consigue ganando dos de los tres periodos del combate. Un periodo se puede ganar por superioridad técnica, como diferencia de 6 puntos entre contrincantes, haber conseguido dos técnicas de tres puntos o una técnica de tres puntos.
Existe otra forma de ganar un periodo y es por puntos, cuando el tiempo acaba gana primero el que tiene más puntos, después el que menos amonestaciones ha recibido, luego el que ha conseguido mayor número de técnicas de mayor puntuación y finalmente el que ha conseguido hacerse con el último punto. Los adversarios compiten con mallas, una de color azul y otra de color rojo, en las que llevan la bandera de su país y el nombre.
La superficie de combate es un círculo de 9 metros de diámetro. Se divide en dos zonas, la zona central recibe el nombre de zona central de lucha, es de color amarillo y tiene siete metros de diámetro. Luego está la zona de pasividad que es de color rojo y tiene un metro y por último queda la zona de protección que es de color azul y si alguno de los luchadores pisa en esta zona se le da un punto al otro contrincante.
Esta disciplina se divide en categoría masculina y categoría femenina. En la masculina encontramos: 50-55 kg, 60 kg, 66 kg, 74 kg, 84 kg, 96 kg y 96-120 kg. En la femenina son las siguientes: 48 kg, 55kg, 63 kg y 72 kg.
En las olimpiadas de Atenas celebradas en 2004 se introdujeron nuevos cambios, se incluyo por primera vez la lucha libre femenina y en la masculina se redujeron de 16 a 14 las categorías.